Der Überlieferung nach sind die Reliquien das Kleid Marias, die Windeln Jesu, das Enthauptungstuch Johannes des Täufers und das Lendentuch Jesu. Die antiken Stoffe gehen auf den Frankenherrscher Karl den Großen (747/748-814) zurück, der die Tuchreliquien 799 als Geschenk vom Patriarchen von Jerusalem erhalten hatte.

Die Aachener Heiligtumsfahrt findet seit 1349 – mit wenigen Ausnahmen – alle sieben Jahre statt. Die Wallfahrt nach Aachen war im Mittelalter so bedeutend wie die Wallfahrten nach Rom, Jerusalem oder Santiago de Compostela.